Réponse rapide
Pour surveiller les marges d’une commande robuste, on suit erreur, effort, résidu, conditionnement, saturation, délai et distance aux limites. Une marge insuffisante déclenche réduction de service, changement de loi ou repli.
Observer la réserve
Erreur de suivi, couple, courant, température, latence, rang du modèle et distance aux butées sont comparés à l’enveloppe validée. Les valeurs sont liées au régime, à la charge et au contexte.
Détecter avant la rupture
Résidu croissant, saturation répétée, oscillation ou perte de délai indiquent une marge qui se réduit. Une alerte combine niveau, durée, incertitude et conséquence potentielle.
Réduire l’exposition
Vitesse, gain, charge, zone ou précision demandée sont limités selon le risque. Contrôleur nominal, opérateur ou arrêt prend le relais lorsque garantie ne tient plus.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST