Réponse rapide
Comparer commande adaptative et paramètres fixes exige même robot, scénarios, objectifs, limites et budget de calcul, avec réglage séparé. Suivi, effort, consommation, robustesse, interventions et comportement hors domaine sont mesurés.
Mettre les commandes à égalité
Charge, trajectoire, bruit, initialisation, capteurs et critères sont identiques. Versions et réglages actifs sont enregistrés avant chaque série.
Mesurer le compromis
Erreur, effort, énergie, délai, saturation, reprise et fréquence d’intervention complètent la performance nominale. Les cas hors domaine révèlent le coût de l’adaptation.
Relier gain et explicabilité
Un avantage n’est retenu que s’il persiste sous variations sans dégrader sécurité ni compréhension. Les situations où l’adaptation est gelée restent dans le verdict.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST