Réponse rapide
Valider une commande prédictive demande de rejouer trajectoires, charges, obstacles, défauts de mesure et échecs de calcul en simulation, sur banc puis sur robot réel. Erreur, contraintes, effort, délai, énergie et comportement de repli sont comparés aux limites de la mission.
Couvrir les missions utiles
Suivi, arrêt, virage, évitement, reprise et charges représentatives sont testés aux vitesses réellement prévues. Les changements de sol, outil ou modèle sont inclus.
Injecter les défauts
Mesure périmée, modèle faux, timeout, solution non faisable, obstacle imprévu et perte de calcul doivent activer le repli documenté.
Comparer résultats et marges
Erreur de trajectoire, effort, temps de calcul, violations, latence et fréquence de repli sont confrontés aux exigences. Toute modification d’horizon ou contrainte impose une revalidation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST