Réponse rapide
Si un capteur devient bruité, saturé ou contradictoire, la commande adaptative surveille qualité, âge et cohérence, gèle ou oublie l’adaptation, borne la commande et passe à une loi de repli vérifiée.
Qualifier la mesure
Plage, fraîcheur, variation, redondance et relation à la dynamique distinguent bruit, défaut et mouvement. La qualité accompagne chaque mise à jour des paramètres.
Empêcher l’apprentissage du défaut
Adaptation est gelée, paramètres reviennent vers une valeur sûre et vitesse ou effort sont limités. Une estimation bornée n’est utilisée que dans son domaine validé.
Restaurer avant d’apprendre
Capteur, calibration, repère et état sont vérifiés avant réactivation. Les essais confirment que le repli et le retour ne créent pas de mouvement parasite.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST