Réponse rapide
Une commande adaptative ajuste ses paramètres ou son modèle pendant l’exécution pour tenir compte des variations de charge, dynamique, friction ou environnement, dans des limites surveillées.
Une adaptation peut apprendre une panne
Résidu ou capteur faux peut modifier les paramètres dans la mauvaise direction. Bornez adaptation, surveillez stabilité et gardez une commande de repli.
Observer le changement
Mesurez erreur, réponse, charge, température, courant, vitesse et résidus et distinguez variation réelle de bruit ou panne de capteur.
Adapter avec bornes
Les paramètres évoluent lentement et restent bornés par stabilité, effort, vitesse, énergie, personne et procédure de repli.
Valider la réponse
Comparez référence et adaptation sous perturbations et retour à la commande connue lorsque estimation ou comportement deviennent incohérents.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST