Réponse rapide
Les contrôles de sécurité d’une roue directrice couvrent butées, couple, vitesse, angle mesuré, alimentation, câbles, obstacles, arrêt et comportement après perte de capteur.
Une butée n’est pas un arrêt complet
Capteur absent, câble pincé ou actionneur bloqué peuvent maintenir un effort. Testez coupure, arrêt indépendant et état de reprise.
Limiter le mouvement
Amplitude, accélération et effort évitent qu’un pivot force la mécanique ou attrape une personne, un câble ou un objet.
Contrôler l’information
Angle incohérent, capteur absent, commande ancienne ou défaut d’alimentation doivent bloquer ou ramener à un état défini.
Tester l’arrêt
Arrêt local, coupure, reprise et retour au zéro sont vérifiés à faible vitesse puis dans les conditions représentatives.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST