Réponse rapide
Calibrer une roue directrice consiste à identifier zéro, sens, amplitude, rapport et jeu entre commande et angle mesuré, puis à vérifier la trajectoire sur des positions distinctes.
La calibration doit survivre à la charge
Jeu, flexion et pression modifient l’angle réel. Validez sous charge et après intervention avant une mission précise.
Mesurer l’angle
Repère mécanique, capteur, butées et résolution sont comparés pour déterminer biais et zone réellement utilisable.
Caractériser la réponse
Vitesse, hystérésis, charge et retour au zéro indiquent si la commande suit la consigne dans les deux sens.
Confirmer sur route
Trajets droits, virages et marche arrière permettent de vérifier que calibration et géométrie produisent la pose attendue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST