Réponse rapide
Une base différentielle tourne sur place en commandant des vitesses opposées ou des couples inverses aux roues gauche et droite, si le sol et la mécanique autorisent le pivotement.
Pivoter sur place peut dégrader le sol
Frottement et couple créent glissement et effort sur roues et surface. Dégagez les personnes et limitez le pivot sur sol fragile.
Calculer le mouvement
La différence de vitesse crée une rotation autour du centre instantané ; pour un pivot, les modules sont égaux et de sens opposé.
Tenir compte du sol
Frottement, chenille, roue folle, charge et irrégularité peuvent transformer le pivot en glissement ou en rotation décalée.
Protéger le terrain
Réduisez couple et vitesse sur une surface fragile et vérifiez qu’aucune personne ou charge ne se trouve dans le balayage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST