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Une boucle fermée peut devenir instable quand retard, gains, fréquence, saturation ou modèle de la mécanique font réagir le correcteur trop tard ou trop fort.
Régler une boucle fermée de position consiste à choisir des gains et des limites pour atteindre la cible rapidement sans dépassement ni oscillation dangereuse.
Une boucle fermée compare la position ou la vitesse mesurée d’un robot à une consigne et corrige l’action pour réduire l’écart.
Une saturation d’actionneur apparaît lorsque la commande demandée atteint une limite de courant, vitesse, course ou effort et ne peut plus augmenter comme le calcul le voudrait.
Filtrer une mesure avant de l’utiliser dans une commande robotique réduit le bruit qui ferait réagir l’actionneur à de fausses variations, tout en conservant une réponse assez rapide.
Une commande par anticipation ajoute une action calculée à partir du mouvement ou de la charge attendue, avant que l’erreur n’apparaisse.
Un correcteur PID combine l’erreur présente, son accumulation et sa variation pour régler progressivement l’action d’un robot.
Une commande en boucle fermée mesure le résultat d’un robot, le compare à la consigne et corrige l’action pour réduire l’écart.
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