Réponse rapide
Une boucle fermée mesure le résultat d’une action, le compare à une consigne et corrige l’écart. Elle adapte la commande aux perturbations, à la charge et aux erreurs du modèle, à condition que mesure, délai et réglage restent compatibles.
Fermer le retour
Consigne de position, vitesse ou force est comparée à la mesure correspondante. Le contrôleur calcule une correction et l’actionneur agit, puis le cycle recommence à une fréquence définie.
Tenir compte de la chaîne
Capteur, filtrage, calcul, réseau, moteur et mécanique ajoutent bruit, retard et saturation. Une boucle bien réglée doit considérer ces éléments plutôt qu’un modèle idéal isolé.
Mesurer l’effet
Erreur, dépassement, oscillation, temps de réponse et effort sont observés sous charge et perturbations. Limites et repli sont définis lorsque le retour devient incohérent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST