Réponse rapide
Pour régler une boucle fermée de position, on caractérise dynamique, charge, capteur et délai, puis on ajuste les gains dans une enveloppe bornée en observant erreur, dépassement, oscillation et temps de réponse. La validation couvre postures et charges critiques.
Mesurer avant de régler
Inertie, frottement, jeu, fréquence d’échantillonnage, retard et résolution du capteur sont estimés. Le réglage commence avec limites de vitesse, couple et déplacement qui protègent la mécanique.
Ajuster progressivement
Gain proportionnel, intégral ou dérivé est modifié par étapes sur une trajectoire simple. Dépassement, bruit amplifié et saturation imposent de revenir à une valeur stable plutôt que de privilégier la rapidité seule.
Couvrir les cas difficiles
Postures, charges, températures, directions et points proches des limites sont testés. Les paramètres retenus, mesures et conditions sont enregistrés avec une procédure de retour.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST