Réponse rapide
Une boucle fermée peut devenir instable si gain est trop élevé, retard, bruit, saturation, modèle incorrect ou signe inversé amplifient l’erreur. L’analyse porte sur la chaîne complète et les conditions où sa dynamique change.
Reconnaître l’instabilité
Oscillation croissante, dépassement répété, bruit amplifié, courant excessif ou trajectoire divergente sont des signaux. Un comportement correct à vide ne prouve pas la stabilité sous charge.
Examiner la boucle entière
Capteur, filtre, délai réseau, calcul, variateur, jeu et élasticité sont inclus. Saturation ou signe inversé peut transformer une correction prévue en réaction opposée.
Revenir à un état sûr
Gain réduit, vitesse limitée, arrêt et essai instrumenté précèdent tout nouveau réglage. La stabilité est vérifiée dans les régimes où masse, contact ou fréquence modifient la dynamique.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST