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Un modèle entrée-sortie décrit comment les commandes et conditions appliquées à un robot produisent mesures, mouvements ou réponses observables, sans représenter nécessairement tous ses états internes.
Un modèle entrée-sortie peut changer avec la charge parce que frottements, inertie, couple demandé, flexion ou saturation modifient la réponse à la même commande.
On détecte qu’un modèle entrée-sortie n’est plus valable en surveillant l’écart entre prédictions et mesures, surtout dans des conditions représentatives et répétées.
Un modèle entrée-sortie relie directement commandes et observations ; un modèle d’état représente aussi une situation interne évolutive, comme position, vitesse ou énergie.
On identifie un modèle entrée-sortie d’un actionneur en appliquant des commandes connues, en mesurant le mouvement obtenu et en ajustant une relation qui explique les écarts.
Une question plus précise ?