Réponse rapide
L’espace des configurations représente chaque pose possible des articulations ou de la base comme un point, afin de planifier mouvement, collision et contraintes dans ce repère.
Point de vigilance
Une configuration libre en calcul peut correspondre à collision, singularité ou vitesse impossible sur le robot. Vérifiez géométrie et dynamique dans tout le chemin.
Transformer la géométrie
Une configuration regroupe positions et orientations articulaires ; obstacles et outils deviennent des régions interdites dans cet espace.
Planifier avec contraintes
Ajoutez limites, vitesse, accélération, singularité, énergie, contact et posture préférée aux chemins admissibles.
Revenir au robot
Convertissez chemin de configurations en trajectoire temporelle et vérifiez collision, dynamique, calibration et commande.