Réponse rapide
La stabilité d’un contrôleur d’impédance se vérifie par marge, énergie injectée, oscillation, délai, fréquence, raideur, amortissement, saturation et comportement au contact et au retrait.
Avertissement de sécurité
Une impédance stable en simulation peut osciller avec délai, friction ou environnement rigide. Testez à faible énergie et arrêtez dès amplitude ou effort croissant.
Analyser
Caractérisez dynamique robot-outil-environnement, capteurs, filtres, fréquence et délais avant réglage. Une rigidité de surface inconnue élargit l’incertitude.
Tester
Rejouez approche, contact doux, choc, glissement, charge, perte mesure et saturation à faible énergie. Mesurez effort, position, oscillation et temps de stabilisation.
Replier
Limitez gains et vitesse, déclenchez retrait ou arrêt si énergie ou amplitude augmente et ne reprenez qu’après état stable. La stabilité simulée ne suffit pas.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics