Réponse rapide
L’effort sur une surface fragile se limite par estimation de capacité, capteur calibré, raideur et vitesse bornées, rampes, seuils indépendants et retrait dès anomalie ou déplacement inattendu.
Avertissement de sécurité
Une surface fragile peut céder avant le seuil théorique. Commencez sur coupon ou pièce d’essai, limitez énergie et inspectez après chaque contact.
Spécifier
Définissez force normale et tangentielle, pression, surface de contact, vitesse, durée et marge de rupture ou rayure. Incluez incertitude et fatigue du matériau.
Commander
Utilisez impédance ou force contrôlée avec rampes, filtrage et anti-windup, sans laisser une saturation augmenter l’effort. Une limite matérielle reste indépendante du logiciel.
Éprouver
Testez coupon, variation de surface, friction, capteur faux et arrêt, puis inspectez dommage et reprise. Un résultat incertain bloque la production.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST