Réponse rapide
Des timestamps irréguliers se gèrent par horloge monotone, tri ou rejet des séquences, propagation de covariance, interpolation prudente et traitement explicite du retard.
Avertissement de sécurité
Une mesure périmée peut fausser pose et freinage. Marquez son âge, rejetez les échéances dépassées et dégradez la boucle.
Mesurer
Calculez offset, dérive, âge, désordre et période par source et marquez mesures maintenues ou prédites.
Fusionner
Utilisez modèle de mouvement et incertitude pour rapprocher échantillons sans inventer une précision absente.
Dégrader
Réduisez fréquence, rejetez donnée périmée ou arrêtez la boucle si la fenêtre temporelle critique est dépassée.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics