Réponse rapide
Le patinage se détecte en comparant roues, inertielle, lidar ou vision, vitesse commandée, courant, sol et progression réelle avec délais et incertitudes alignés.
Avertissement de sécurité
Le patinage peut faire croire à une progression réelle. Croisez les capteurs, ralentissez et ne basez pas l’arrêt sur les roues seules.
Comparer
Mesurez désaccord de vitesse, rotation, accélération, glissement, courant et surface et recherchez changement de signe ou perte d’impulsions.
Confirmer
Utilisez une référence indépendante ou une manœuvre contrôlée et distinguez patinage réel d’un défaut d’encodeur ou d’horloge.
Réagir
Réduisez vitesse, retirez l’odométrie douteuse, élargissez marge et arrêtez si pose ou freinage ne sont plus fiables.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics