Réponse rapide
Si un robot est soulevé ou déplacé sans rouler, l’odométrie doit être marquée invalide, l’état mécanique vérifié et la pose recalée avant toute commande.
Avertissement de sécurité
Une odométrie enregistrée pendant que le robot est soulevé fausse toute la pose. Invalidez-la, recalez et vérifiez l’espace avant reprise.
Détecter
Comparez roues, IMU, contacts, courant, pose visuelle et état de charge et recherchez absence de mouvement attendu ou rotation libre.
Invalider
Gelez ou réinitialisez intégration et augmentez covariance et âge plutôt que d’intégrer des tours de roues sans déplacement du châssis.
Recaler
Utilisez repères, carte, marqueur ou mesure externe et confirmez stabilité, orientation et obstacles avant reprise.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation