Réponse rapide
L’odométrie de roues dérive par patinage, diamètre effectif, entraxe, jeu, sol, charge, calibration, quantification et intégration cumulative des erreurs.
Identifier
Reliez dérive à vitesse, virage, surface, charge, température et état des roues et comparez les deux sens.
Corriger
Calibrez rayons, entraxe, signes et délais et fusionnez une référence indépendante lorsque le sol ou la charge changent.
Limiter
Surveillez résidus et glissement, réduisez vitesse et consignez marge avant de planifier sur odométrie seule.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation