Réponse rapide
Les oscillations d’évitement diminuent avec hystérésis, marge, filtrage contrôlé, coût de changement, mémoire de décision, vitesse limitée et replanification globale lorsqu’un conflit persiste.
Avertissement de sécurité
Une oscillation gauche-droite peut rapprocher le robot du danger malgré une carte libre. Limitez vitesse et alternances, puis arrêtez ou replanifiez.
Diagnostiquer
Mesurez choix gauche-droite, bruit, délai, distance, vitesse et obstacle ; distinguez perception instable, route bloquée et gains trop réactifs.
Stabiliser
Conservez direction pendant durée minimale, ajoutez marge et limitez rotation ou accélération. Le filtre ne doit pas retarder freinage ou détection d’un nouvel obstacle.
Sortir
Après plusieurs alternances, arrêtez, recalculez globalement ou demandez assistance. Les essais couvrent couloir, obstacle mobile, perte de mesure et surcharge.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST