Réponse rapide
Une trajectoire d’évitement autour d’un obstacle mobile prévoit enveloppe et vitesse de la cible, distance d’arrêt, marge, espace libre, dynamique du robot et possibilité de rejointe.
Avertissement de sécurité
Un obstacle mobile peut accélérer ou disparaître derrière une occlusion. Préférez l’arrêt lorsque prédiction, marge ou distance de freinage sont insuffisantes.
Prédire
Suivez position, vitesse, incertitude et occlusion de l’obstacle sur horizon court. Une hypothèse prudente couvre accélération ou changement de direction plausibles.
Choisir
Comparez arrêt, ralentissement, passage derrière ou devant, détour et maintien, avec corridor et coût. Évitez trajectoire qui dépend d’un croisement de prédictions fragiles.
Vérifier
Le contrôleur réévalue à chaque cycle et garde freinage. Si espace, localisation ou lien deviennent incertains, il ralentit ou s’arrête.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST