Réponse rapide
Un couloir bloqué se gère par détection de progrès nul et de marge décroissante, attente limitée, marche arrière ou replanification globale, sans boucle infinie de corrections locales.
Avertissement de sécurité
Une boucle de replanification peut épuiser énergie et marge. Fixez durée et tentatives et conservez un point d’arrêt ou de retour démontré.
Détecter
Suivez distance au but, vitesse utile, répétition de route, temps, réservation, obstacle et possibilité de demi-tour. Un robot immobile n’est pas forcément en sécurité.
Décider
Essayez une observation ou attente si obstacle temporaire, puis libérez zone et route avant recul. Fixez nombre de tentatives et durée avant escalade.
Replier
Retournez vers point sûr, arrêtez ou demandez humain selon énergie et environnement. La reprise vérifie carte, repère et absence de conflit.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST