Réponse rapide
L’évitement intègre distance d’arrêt en imposant vitesse, marge et trajectoire dont le robot peut s’arrêter malgré délai, pente, charge, sol, latence et incertitude de perception.
Avertissement de sécurité
Une trajectoire libre mais trop courte pour freiner n’est pas sûre. Recalculez pire cas de latence et de sol, puis réduisez vitesse ou arrêtez.
Calculer
Additionnez temps de détection, calcul, communication, actionneur et freinage, puis incluez vitesse relative et marge. Utilisez pire cas mesuré plutôt que moyenne.
Planifier
Écartez trajectoires qui passent sous la distance minimale et réduisez vitesse près d’un obstacle. Une voie libre mais trop courte pour freiner est refusée.
Surveiller
Recalculez après charge, pente, pluie, glissement, obstacle mobile ou perte de capteur. Si marge tombe sous seuil, freinage contrôlé ou arrêt s’impose.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST