Réponse rapide
Un évitement local reste compatible avec mission globale s’il respecte destination, corridor, contraintes de zone, énergie, ordre, délai, retour et possibilité de replanifier.
Avertissement de sécurité
Un détour local peut couper zone interdite, dépasser énergie ou rendre le retour impossible. Vérifiez mission globale et état de repli avant engagement.
Contrat
Le global fournit objectif, limites, points de passage et tolérance ; le local expose détour, vitesse, risque et état. Repères, unités et fraîcheur sont communs.
Arbitrer
Un contour peut céder temporairement sur durée ou distance, mais ne franchit pas zone interdite ni charge maximale. Un écart persistant déclenche nouveau plan.
Valider
Testez obstacles, couloirs, énergie faible, perte carte, communication et retour, puis comparez mission complète. L’arrêt reste prioritaire sur progrès local.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST