Réponse rapide
Une limite d’effort collaborative se définit par tâche, outil, surface de contact, vitesse, durée, posture, zone du corps, charge, capteur, délai et marge, puis se vérifie sur le poste réel.
Avertissement de sécurité
Une limite d’effort moyenne ne couvre pas pression, durée ou zone du corps. Validez la tâche complète et gardez limite matérielle et arrêt séparés.
Analyser
Identifiez contact prévu et accidentel, pression, énergie, pincement et conséquences selon personne et direction. Le seuil ne se résume pas à un couple moteur.
Implémenter
Combinez limite logicielle, capteur, saturation matérielle, vitesse et arrêt indépendant, avec rampes et diagnostic. Une mesure absente réduit l’action.
Tester
Rejouez approche, choc, outil, vêtement, posture, charge, défaut et répétition, puis inspectez réaction et reprise. Les limites sont révisées après changement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST