Réponse rapide
La position convient à mouvement et pose lorsque contact est prévisible ; la force convient à interaction et maintien lorsque effort doit être limité. Une commande hybride alterne ou combine les deux.
Avertissement de sécurité
Choisir le mauvais mode peut amplifier un effort ou perdre une position. Limitez vitesse et couple, testez la transition et conservez un arrêt indépendant.
Position
Elle suit une trajectoire précise, mais une erreur de repère ou de surface peut produire effort élevé. Limitez vitesse, couple et distance au contact.
Force
Elle régule effort normal ou tangent et absorbe certaines variations, mais dépend capteur, filtrage, délai et stabilité. La position reste bornée par zone et géométrie.
Choisir
Analysez tâche, rigidité, friction, outil, personne et conséquence d’erreur, puis testez transition et repli. L’arrêt reste indépendant du mode.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST