Réponse rapide
La préhension robotique regroupe les moyens de saisir, maintenir, déplacer et relâcher un objet avec un préhenseur, en respectant sa géométrie, sa masse, sa fragilité et le trajet prévu.
Créer un contact utile
Mors, ventouses, aimants ou doigts adaptatifs transmettent des efforts à l’objet. Surface, friction, forme et centre de gravité déterminent la stabilité.
Séparer les étapes
Approche, fermeture, vérification, transport et libération ont des critères distincts. Une consigne de fermeture ne prouve pas que la charge est tenue.
Tester les variations
Orientation, tolérance, contamination et masse sont essayées. Le système prévoit un dépôt contrôlé ou un arrêt si la prise devient incertaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST