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Réduire les défauts d’un procédé robotisé commence par mesurer où et quand ils apparaissent, puis par corriger causes mécaniques, paramètres, matière, capteurs et formation sans masquer les rejets.
La traçabilité relie chaque produit et opération à la pièce, au programme, au robot, à l’outil, aux mesures, aux opérateurs, aux défauts et aux corrections, afin de reconstituer et améliorer le procédé.
L’hypothèse de Markov signifie que l’état courant contient toute l’information nécessaire pour prédire les transitions et récompenses futures, sans devoir conserver tout l’historique.
Une récompense MDP relie chaque transition au résultat utile, au coût et au risque de la tâche. Elle doit décourager les raccourcis dangereux et rester cohérente avec les critères mesurés sur le robot.
Une politique MDP devient utilisable sur un robot réel après validation hors ligne et en simulation, bornage des actions, contrôleur de sécurité, surveillance des états et progression par essais à énergie limitée.
Un processus décisionnel robotique transforme un état et un objectif en choix d’action, en tenant compte des observations, des contraintes, des coûts, de l’incertitude et du résultat attendu.
Un robot compare plusieurs actions en évaluant réussite probable, coût, durée, énergie, risque, information gagnée, réversibilité et priorités, après avoir écarté les actions interdites.
La confiance indique à quel point l’état, la prédiction ou l’action choisie est étayée par les observations et le modèle. Elle aide à choisir marge et repli, mais ne remplace pas les contraintes de…
Pour interrompre une décision en cours, on bloque les nouvelles commandes, stabilise le robot, annule ou termine les appels engagés selon leur état, puis confirme l’arrêt réel et les conditions de reprise.
La profondeur active mesure la distance en émettant un signal, par exemple lumière structurée ou temps de vol, puis en analysant son retour pour estimer la géométrie de la scène.
La profondeur active émet une lumière ou un signal pour mesurer la distance ; la stéréo passive estime la profondeur à partir de différences entre images sans projection dédiée.
Un contrôle qualité intégré détecte défauts et dérives au moment où la pièce est produite, empêche de propager une erreur et fournit des mesures pour corriger le procédé ou isoler le lot concerné.