Réponse rapide
Avant exécution, on vérifie préconditions, ressources, trajectoire, énergie, limites, zones, interfaces, observabilité, repli et critères d’arrêt sur l’état réel du robot.
Inspecter
Contrôlez calibration, outils, charge, batterie, réseau, repères, capteurs, version logicielle et autorisations. Les valeurs simulées ne remplacent pas l’état présent.
Simuler
Rejouez le plan avec marges et perturbations et vérifiez collisions, temps, effort, énergie et exceptions. Les hypothèses non démontrées sont signalées.
Libérer
Autorisez par étapes, avec surveillance et arrêt indépendant, puis confirmez résultat avant suite. Toute précondition manquante reporte ou annule la mission.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST