Réponse rapide
Pour franchir porte ou couloir étroit, le robot compare son volume balayé, sa marge, sa charge et sa trajectoire aux dimensions réellement observées avant d’avancer lentement.
Avertissement de sécurité
Une porte ou un couloir peut être plus étroit que la carte. Mesurez le volume balayé, avancez lentement et arrêtez sur contact ou masquage.
Mesurer
Estimez largeur, hauteur, seuil, pente, battant, encombrement et erreur de localisation et incluez outil, charge ou antenne. Une mesure unique ne suffit pas.
Planifier
Calculez passage avec marge latérale, vitesse, rayon de braquage et possibilité de retour et choisissez une orientation stable. Interdisez le passage si une zone reste masquée.
Contrôler
Surveillez côtés, plafond, effort et glissement pendant la transition et arrêtez sur contact ou variation. Reprenez seulement après réévaluation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST