Réponse rapide
Un robot détecte un contact par couple, force, courant, tactile, pression, proximité ou déformation, puis compare mesure, localisation, vitesse et durée à un modèle de contact attendu.
Avertissement de sécurité
Un contact détecté tard ou mal localisé peut devenir un choc. Limitez vitesse et énergie, vérifiez les capteurs et gardez un arrêt indépendant.
Mesurer
Fusionnez capteurs articulaires, poignet, peau, pince et environnement avec repère, fréquence, seuil et incertitude. Un signal figé ou saturé est traité comme douteux.
Interpréter
Distinguez contact prévu, obstacle, glissement, choc et effort de gravité en tenant compte charge, friction et mouvement. La classification reste révisable dans le temps.
Réagir
Limitez vitesse et effort, relâchez ou arrêtez selon risque, puis vérifiez zone et cause. La commande ne poursuit pas un contact ambigu à pleine puissance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST