Réponse rapide
On évite le coincement en limitant vitesse et énergie, surveillant effort et géométrie, gardant un dégagement, détectant blocage et inversion et fournissant retrait ou arrêt accessible.
Avertissement de sécurité
Un effort croissant sans déplacement peut coincer personne, outil ou charge. Détectez rapidement, limitez l’énergie et prévoyez une direction de dégagement sûre.
Prévenir
Analysez pinces, angles, interstices, articulations, outils, câbles, posture et trajectoire de sortie. Évitez de fermer une boucle de contact sans échappement.
Détecter
Suivez effort, vitesse nulle, courant, pression, contact, déplacement relatif et temps. Une force croissante sans progression déclenche limitation et diagnostic.
Libérer
Relâchez, reculez ou arrêtez dans une direction sûre selon charge et personne, sans mouvement brusque. La reprise exige zone libre et cause comprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST