Réponse rapide
Le guidage manuel apprend un geste en mesurant poses, effort, vitesse et événements pendant que l’opérateur déplace le robot, puis en filtrant, segmentant et validant la démonstration avant reproduction.
Avertissement de sécurité
Le guidage manuel peut enregistrer ou reproduire un geste dangereux. Bornez le mode, informez l’opérateur et vérifiez collision, charge et arrêt avant réutilisation.
Préparer
Activez un mode d’assistance borné, définissez outil, repères, zone, force et arrêt et expliquez ce qui est enregistré. L’opérateur conserve une commande d’interruption.
Enregistrer
Horodatez trajectoire, effort, contacts, pauses et changements de phase avec qualité de capteur. Écartez bruit, collision, geste incomplet et données non nécessaires.
Rejouer
Simulez, ralentissez et comparez résultat, limites, charge et environnement avant autoriser une reproduction. Un apprentissage ne contourne pas collision, permissions ou arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST