Réponse rapide
Un cobot limite la force par commande de couple ou d’impédance, capteurs et seuils indépendants, enveloppe de vitesse, énergie et temps de contact, puis arrêt ou retrait si la marge disparaît.
Avertissement de sécurité
Un seuil de force ne couvre pas toutes les blessures possibles. Tenez compte durée, pression, outil et posture et validez la cellule avec essais contrôlés.
Borner
Définissez force, pression, puissance, vitesse, masse, outil, posture et zone selon le contact possible. Le seuil tient compte délai, friction et énergie résiduelle.
Surveiller
Comparez effort mesuré, modèle, température, direction et durée, avec détection de saturation et défaut capteur. Une mesure incohérente réduit immédiatement l’action.
Tester
Rejouez contact prévu, choc, personne immobile, perte réseau et capteur faux, avec observation indépendante. Vérifiez arrêt, charge, reprise et diagnostic.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST