Réponse rapide
Après une rampe ou un escalier, le robot recale sa pose par inertielle, odométrie, relief et repères observables, puis vérifie hauteur, orientation et cohérence de carte.
Avertissement de sécurité
Après rampe ou escalier, l’odométrie peut dériver ou perdre un appui. Recalez sur repères indépendants et immobilisez si la pose reste incertaine.
Prévoir
Détectez transition, pente, marche, vibration et perte de visibilité et adaptez fréquence et vitesse. Les roues peuvent patiner ou perdre contact.
Recaler
Fusionnez accélérations, contacts, géométrie et marqueurs et comparez innovation et covariance. Une hypothèse de niveau ne remplace pas une observation.
Confirmer
Immobilisez si repères et relief divergent et demandez une vue ou intervention. Reprenez avec une marge de localisation adaptée au passage suivant.
Sources et références
- [1] Nav2 documentation — Open Navigation