Pourquoi compenser la gravité dans la commande d’un bras robotique ?

Soutenir le bras avant de le déplacer

La commande estime orientation, masse et centre de gravité pour ajouter un couple de maintien adapté.

Garder un outil immobile à l’horizontale

Sans compensation, l’axe descend ; avec elle, le moteur corrige juste l’écart restant et la trajectoire devient plus douce.

Une mauvaise masse crée une erreur

Outil changé, charge inconnue et frottement exigent adaptation ou marge de sécurité.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

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