Réponse rapide
Une trajectoire respecte les limites articulaires en intégrant positions, vitesses, accélérations, couples, singularités, charge et marge dans la recherche puis dans le contrôle.
Définir
Paramétrez butées, vitesses, accélérations, efforts, température et enveloppe outil avec la charge réelle. Les limites changent selon posture, réducteur et mode de fonctionnement.
Chercher
Échantillonnez ou optimisez des configurations valides en évitant collisions et singularités et vérifiez continuité. Conservez une marge aux limites plutôt qu’un contact nominal.
Contrôler
Surveillez position, courant, effort et erreur pendant le mouvement et ralentissez sur divergence. Une trajectoire recalculée doit repasser les mêmes contraintes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST