Réponse rapide
En présence de personnes, le robot planifie une trajectoire prévisible et dégagée, intègre leurs zones possibles, borne vitesse et distance et réévalue après chaque observation.
Observer
Détectez personnes, mouvements, occlusions et zones accessibles et associez une incertitude à leur position et vitesse. Une personne masquée reste possible dans le volume.
Planifier
Inflatez les volumes, limitez vitesse et accélération et privilégiez un passage visible et réversible. Évitez trajectoires surprenantes ou trop proches des issues.
Arrêter
Un contrôleur indépendant surveille distance, effort et intrusion et déclenche freinage ou arrêt. La reprise exige une zone libre et une observation actuelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST