Réponse rapide
L’approche d’une pince se planifie par pose d’approche, volume balayé, visibilité, vitesse, force, distance d’arrêt, marge et trajectoire de retrait.
Avertissement de sécurité
Une approche peut heurter une personne, un câble ou l’objet si la visibilité baisse. Gardez volume balayé, vitesse et arrêt surveillés.
Préparer
Vérifiez objet, outil, repères, obstacles, câbles, charge et zone de prise et choisissez une orientation qui garde les doigts visibles.
Approcher
Utilisez une trajectoire dégagée, vitesse et force progressives et contrôlez distance et contact avant fermeture. Conservez un état de recul.
Arrêter
Déclenchez arrêt protecteur sur personne, collision, pose incohérente ou perte de visibilité et ne reprenez qu’après observation actuelle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST