Réponse rapide
La perte de couple se détecte par écart commande-mouvement, courant anormal, vitesse insuffisante, erreur de suivi, température, vibration, bruit ou comparaison avec un axe de référence.
Observer
Synchronisez commande, courant, position, vitesse, couple estimé, charge, température et alimentation. Distinguez moteur, réducteur, frein, câble, capteur et charge bloquée.
Confirmer
Réduisez vitesse et charge, testez sur profil sûr et comparez sens aller-retour. Une mesure contradictoire ou un bruit mécanique impose inspection avant nouvel effort.
Réagir
Limitez couple, immobilisez ou arrêtez selon risque, puis sauvegardez état et diagnostic. Reprise après réparation exige calibration, freinage et essai progressif.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST