Réponse rapide
Les points de contact se choisissent selon forme, centre de masse, friction, accessibilité, force, couple, visibilité et marge de stabilité pendant tout le mouvement.
Avertissement de sécurité
Un point de contact mal choisi peut basculer ou pincer l’objet. Vérifiez stabilité, collision et dépôt avant de charger.
Analyser
Reconstruisez surfaces, arêtes, zones fragiles, symétries et pose et écartez parties chaudes, mobiles ou hors portée.
Comparer
Évaluez plusieurs prises par forces, couples, collision, outil et dépôt et choisissez une configuration robuste aux erreurs de pose.
Confirmer
Approchez lentement, vérifiez contact et effort et relâchez si glissement, déformation ou résidu dépasse la tolérance.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST