Réponse rapide
Avant fusion, plusieurs perceptions sont alignées par calibration des repères, synchronisation temporelle, correction des distorsions, association des objets et validation des unités et incertitudes.
Transformer les coordonnées
Extrinsèques, intrinsèques, orientation et origine relient les capteurs à un repère commun. Les transformations et leur précision sont versionnées.
Associer les instants
Horloges, délais, séquences et interpolation évitent de fusionner une image ancienne avec une pose actuelle. L’âge de chaque donnée reste visible.
Tester la cohérence
Unités, plages, champs couverts et objets communs sont comparés. Une observation mal alignée est rejetée ou traitée avec une incertitude accrue.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST