Réponse rapide
Une mauvaise calibration entre capteurs apparaît par résidus spatiaux, plans désalignés, objets doubles, biais de profondeur, dérive temporelle ou incohérence lors d’un mouvement connu.
Observer
Projetez cibles, plans et points communs et comparez erreur par zone, orientation, distance et température.
Isoler
Vérifiez repères, distorsion, horloges, fixation, résolution et logiciel et séparez calibration d’un capteur défaillant.
Corriger
Recalibrez sur données variées, validez sur scènes indépendantes et masquez la fusion si résidu ou latence sort des tolérances.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation