Réponse rapide
Fusionner caméra, lidar et odométrie combine apparence, géométrie et mouvement pour réduire angles morts, dérive et ambiguïtés avec une confiance partagée.
Associer
Alignez repères, horloges, calibration et zones de recouvrement et conservez source, âge et qualité de chaque mesure.
Compléter
La caméra apporte texture et classes, le lidar distance et forme, l’odométrie mouvement ; aucune source ne remplace les limites des autres.
Décider
Utilisez la fusion pour carte, obstacle et trajectoire et réduisez confiance ou domaine lorsque les sources divergent.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation