Réponse rapide
La confiance de capteurs contradictoires se pondère par précision, âge, couverture, corrélation, contexte et résidu, en conservant le désaccord plutôt qu’une moyenne aveugle.
Comparer
Alignez repères et temps puis mesurez qualité, indépendance, calibration, portée et cohérence avec dynamique et carte.
Pondérer
Utilisez covariance ou règles validées par condition et distinguez source absente, douteuse et contradictoire. L’incertitude fusionnée doit rester explicite.
Réagir
Demandez une observation, ralentissez ou arrêtez si le conflit touche une zone critique. Journalisez source écartée et motif.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation