Réponse rapide
Une mesure retardée est détectée par timestamp, séquence, délai et cohérence avec l’état courant et les autres flux. Elle est réordonnée, corrigée dans l’historique ou rejetée selon la décision.
Comparer âge et séquence
Horloge, compteur, délai de transport, file et ordre identifient une donnée ancienne. Source et mode déterminent la tolérance possible.
Choisir le bon usage
Historique peut être corrigé pour une estimation non critique, tandis qu’une commande exige valeur actuelle. Extrapolation reste bornée et explicitement datée.
Éviter le retard silencieux
Une mesure hors délai est marquée, rejetée ou déclenche ralentissement. Les autres flux et l’opérateur voient l’âge réel de l’état.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST