Réponse rapide
La fusion demande une nouvelle observation lorsque incertitude ou ambiguïté empêche une décision acceptable et que le gain attendu justifie temps, énergie et risque. Elle choisit capteur, point de vue ou action réversible.
Relier incertitude et décision
Erreur, risque, marge, coût et réversibilité définissent le seuil de demande. Une décision critique exige plus d’information qu’un déplacement facilement annulable.
Planifier l’observation
Orientation, capteur, station, durée et éclairage sont sélectionnés selon gain attendu. L’action pour observer conserve ses propres limites.
Accepter l’information insuffisante
Si aucune observation raisonnable ne suffit, le robot attend, limite ou s’arrête. L’échec de perception et la raison du repli sont communiqués.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST