Domaine
SLAM laser
Questions et réponses classées dans ce domaine de la robotique et de l’intelligence artificielle.
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Qu’est-ce que le SLAM laser ?
Le SLAM laser utilise des scans lidar pour estimer mouvement et carte en associant géométrie observée, odométrie et contraintes de boucle dans un environnement donné.
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Comment aligner deux scans lidar ?
Pour aligner deux scans lidar, on extrait ou associe des points, estime translation et rotation, rejette les correspondances incohérentes et vérifie le résultat par une erreur géométrique et une marge.
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Comment filtrer les points lidar avant un SLAM laser ?
Filtrer les points lidar avant un SLAM laser consiste à retirer mesures invalides, artefacts et éléments non pertinents sans supprimer les repères géométriques utiles à la localisation.
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Comment gérer les objets mobiles avec un SLAM laser ?
Avec un SLAM laser, les objets mobiles sont détectés par incohérence temporelle ou géométrique, pondérés ou retirés des repères, puis pris en compte par la carte et la planification.
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Comment valider un SLAM laser sur un robot ?
Valider un SLAM laser sur un robot exige parcours et références représentatifs, mesures de dérive et de carte, tests de mouvement, surfaces, objets mobiles, latence et perte de localisation.