Réponse rapide
Filtrer les points lidar avant un SLAM laser consiste à retirer mesures invalides, artefacts et éléments non pertinents sans supprimer les repères géométriques utiles à la localisation.
Filtrer trop fort supprime les repères
Mesurez couverture, correspondances et dérive après filtrage ; un scan propre mais vide ne localise plus le robot.
Écarter les invalides
Portée impossible, NaN, réflexion saturée et points hors champ sont retirés avec une règle documentée.
Traiter le contexte
Sol, ciel, végétation ou objets mobiles peuvent être masqués ou pondérés selon mission, hauteur et stabilité attendue.
Vérifier l’effet
Couverture, correspondances, dérive et latence sont comparées avant et après filtrage sur des scènes représentatives.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST